현대로보트는
1축이 S축
2축이 H축
3축이 V축
4축이 B축
5축이 R1축
5축이 R2축
도시바 리튬 ER6V 건전지 AA (3.6V 2000mAh) C-JST-RR
배터리가 각 축에 한개씩
제어함에도 프로그램 배터리 3.6V가 있는데, 그건 커넥터가 다름
쨌든 배터리 알람 뜸
알람코드가 E면 기계가 서고
W는 주의 메세지만 뜨고 기계는 서지 않는다.
도시바 리튬 ER6V 건전지 AA (3.6V 2000mAh) C-JST-RR
사용하고 있었고,
엔코더용이랑 제어용이랑 배터리 전압(3.6V)는 같으나
커넥터 타입이 다르니 제대로 확인
+,- 도 중요하지만
커넥터 올바르게 끼면 맞을 수 밖에없음
도시바 ER6V 3.6V DF3-2P ER6VC119A ER6VC119B MR-J3BAT : 모아상사몰
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일단 배터리 교체할 때는
전원을 킨 상태에서 해야 데이터가 보존되니 항상 주의
(절대 OFF 금ㅈㅣ PLC, 유니트 등 전부 해당)
S축
모터 옆 볼트 열면 나옴
H축
로고간판 안에
V축
현대로고 간판 빼면 있음
B축 R-1축 R-2축
같이 있음.
위에 모터는 높이 있기때문에
로보트 조작 후 작업
뒤에 데드맨 스위치 누른상태에서
X 1축 Y2축 Z3축 등
축이동,
피드 속도는 줄이고 하는게 좋을듯
로보트 뒤에 있을 때
중지 X 검지 Y 엄지 Z 라고 생각하며
방향 감각 잡으면됨.
내부에 배터리 3개 들어있음.
에러이력 찾아보는법
1, 서비스
7, 시스템 진단
2, 에러이력
조치하고 나면 에러 클리어 해주면
다른 사람이 볼 때 다시 배터리 바꾸는 일은 없을 듯 하다.
실시간 에러는 저런식으로 검정색으로 뜸.
프로그램 9999 기계원점( 로보트 눈금 원점)
프로그램 250 작업원점
작업 종료 후 머시닝센터와 다르게
Z축 부터 빠지고 이런식이아니여서
다시 수동으로 간섭 안받는 위치에서
프로그램으로 기계 위치 보내주면 된다.
그리고 수동조작하다가
바로 데드맨 스위치를 떼면
모터가 팍 하고 서버리니
조작을 멈추고 기계가 선 상태에서
데드맨 스위치를 떼줌
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